Projekt 4 - Srovnání EKF a UKF na problému fotogrammetrické rekonstrukce (vedoucí J. Klečka)

Zadání

Cílem projektu je srovnání výstupu Rozšířeného Kalmánova filtru a Unscented kalmánova filtru z hlediska statistických parametrů estimačních chyby. Stanovený estimační problém, nad nímž by mělo být srovnání provedeno, je odhad souřadnic 3D bodů pozorovaných modelem ideální kamery se známou trajektorií.

Software:
  • Libovolný, doporučené je však prostředí Matlab
Vstupy:
  • -
Výstupy:
  • Simulace modelující daný estimační problém.
  • Statistika zachycující vlastnosti estimační chyby v závislosti na vybraných parametrech simulace a typu estimátoru.
  • Dokumnetace

Obrazy

Ilustrace 1: Příklad simulace bez estimace

Klíčová slova

Triangulace, Fotogrammetrie, Rekurentní estimace, EKF, UKF